• 2018-09-08

概述

本例描述了用S7-200實現(xiàn)PID控制功能。這個程序是一個帶過程仿真的獨立執(zhí)行的PID例子，它很容易修改后與模擬模塊EM235一起使用。

例圖

程序結(jié)構(gòu)圖

程序及注解

初始化部分將PID的所有值復(fù)位，并定義了計算P舊控制器的控制周期Tc.計算PID過程中，出現(xiàn)了某些數(shù)字方面的問題，以及控制周期丁c的計算。山于掃描時間的限制，除法運算通過移位來實現(xiàn)(1024近似為1000)，而未調(diào)用專門的除法子程序。

微分和積分是另外2個比較靈敏的數(shù)學(xué)運算，采用如下公式:

微分運算: