一、確定控制對象的控制要求

　　1.機械手的結構和運動
　　機械手的外形及料架配置如圖1所示
　　2.上、下料機械手的主電路
　　3.上、下料機械手的工作方式
　　4.上、下料機械手的液壓系統(tǒng)

　

二、I/O端點分配
　　PLC的輸入信號有21個
　　PLC的輸出信號有26個
三、設計梯形圖
　　包括下面幾方面內(nèi)容：
　　1.初始化程序
　　2.回原位程序
　　3.手動方式程序
　　4.自動方式程序